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機器手是最早呈現的產業機器人，也是最早呈現的古代機器人，它可取代人的沉重休息以完成出產的機器化和主動化，能在無害環境下操縱以掩護人身寧靜，因此普遍利用于機器制作、冶金、電子、輕工和原子能等局部。
 
機器手首要由履行機構、驅動機構和節制體系三大局部構成。本文首要先容機器手設想的驅動和節制體系須要的三大因素：步進機電，步進機電驅動器，節制器。
機器手按驅動體例可分為液壓式、氣動式、電動式和機器式機器手。本文設想的三自在度機器手屬于夾雜式機器手，它綜合了電動式和藹動式機器手的長處，既節流了路程開關和PLC的I／O端口，又到達了簡潔操縱和切肯定位的目標。
 
機器手是一種能摹擬人的手臂舉措，按照設定法式、軌跡和請求，取代人手遏制抓取、搬運工件或料理東西的機電一體化主動裝配。三自在度機器手又稱3D機器人，能夠或許完成三個自在度標的目的(程度、垂直和扭轉)的抓取或安排物品，具備操縱規模大，矯捷性好，利用普遍的特色。
 
可編程節制器(PLC)是一種特地為產業利用而設想的遏制數字運算操縱的電子節制裝配。因為其具備靠得住性高，功效強，編程簡略，人機交互界面友愛等特征而普遍用于產業節制體系。
步進機電是將電脈沖旌旗燈號改變為角位移或線位移的開環履行元件。在非超載環境下，機電的轉速、遏制地位只取決于脈沖旌旗燈號的頻次和脈沖數量。這一線性干系的存在，加上步進機電只要周期性偏差而無累計偏差的特色，使其在速率、定位等節制范疇利用得很是普遍。
 
1 機器手的體系布局與活動體例
機器手為圓柱坐標型。機器手手臂的擺布活動(程度標的目的)由伸縮步進機電節制，高低活動(垂直標的目的)由起落步進機電節制，逆時針和順時針扭轉活動則由底盤直流機電的正反轉節制。機器手的夾緊裝配接納樞紐布局，其夾緊與松開用氣壓驅動，并由電磁閥節制。
 
機器手能夠按照設定法式的舉措將工件從A處搬運到B處。
2 機器手節制體系設想
 
機器手體系設置了手動任務體例和主動任務體例。主動體例又分為主動回原點、單步、單周期、持續四種任務體例。